YHX標準配置檔案：YHX控制器

從高位PLC經由現場網路，使單軸機器人及LCMR200作為驅動器動作的LCMR200用工程檔案。

01可透過慣用的PLC運行LCMR200

使用YHX標準設定檔案，可經由各現場網路的I/O介面，透過PLC等上位裝置運行LCMR200。

02使用者無須建立YHX的梯形圖

專用輸入輸出訊號已預分配至現場網路的字區域和比特區域，因此無須建立程式，即可執行伺服ON及JOG移動等機器人動作所需的操作。

03使用「movement檔案」進行控制

使用登錄目標位置用的座標點資料「movement檔案」進行控制。

04即使未連接PLC，也可透過教導器進行寸動和微動操作

即使在未連接PLC的狀態下，也可透過程式設計平板的寸動和微動操作使軸動作。
透過循環布局使用LCMR200時，也可立即執行所需的調整作業。

05防止會導致循環部破損的動作

將托盤尺寸登錄到參數中，確定滑塊可動區域，托盤或工件尺寸大於滑塊全長的情況下，也將檢測出循環異常動作。
由此，可避免循環部發生滑塊換搭部事故，因此可進行更安全靈活的設計。

06可進行簡單的直接值動作和座標點指定移動

座標點	座標值（mm）	速度	加速度	減速度	公差（mm）
1	100.000	1	0.5	1	0.01
2	800.000	0.5	1	1	0.05
3	432.562	1	1	1	0.02
4	1234.410	0.5	1	1	0.01
5	2451.400	1	1	1	0.01

・按滑塊指定下一個移動的座標點編號
・欲使各滑塊在預先確定的停止位置循環等情況時有效

・速度等動作條件由座標點指定，目標位置由座標直接指定
・欲以PLC管理各滑塊位置 / 欲屢次變更停止位置等情況時有效

步驟

可使用的控制器		YHX-HCU
運作方法		座標點跟蹤(指定座標點編號進行定位)、直接指定數值(直接指定座標進行定位)
對應機器人		LCMR200、LCM-X、GX系列 (無法混用LCMR200和LCM-X進行控制)
介面		YHX Studio、YHX-PP、現場網路通信
動作種類		絕對位置移動
可登錄的最大座標點數		65535
控制軸數 (滑塊和單軸機器人的總數，但單軸機器人最多為16軸)	EtherCAT	64
	EtherNet/IP™	64
	PROFINET	64
	CC-Link	22
主要的輸入輸出其他功能請參閱使用說明書。	以所有軸為對象的輸入	伺服ON/OFF切換／聯鎖／警報重置
	以所有軸為對象的輸出	伺服狀態／聯鎖狀態／警報狀態／心跳／緊急停止狀態
	以個別軸為對象的輸入	伺服ON/OFF切換／原點復歸／控制範圍內的定位移動(包括LCM的換搭部動作)／從控制範圍外插入滑塊的準備／滑塊排出至控制範圍外／寸動移動和微動移動／移動停止
	以個別軸為對象的輸出	伺服狀態／原點復歸狀態／各種執行狀態顯示用專用輸出指定座標點編號／目前位置／軸警報狀態
主要遠端命令其他遠端命令請參閱使用說明書。		設定資料的寫入、讀取
		警報確認
		累計里程、更換搭配次數的寫入和讀取