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YHX標準配置檔案:YHX控制器

從高位PLC經由現場網路,使單軸機器人及LCMR200作為驅動器動作的LCMR200用工程檔案。

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YHX標準配置檔案 特點

  • 使用者無須建立YHX的梯形圖
  • 使用教導器增加可執行的操作
  • 可進行簡單的直接值動作和座標點指定移動
  • 可實現指定滑塊的個別伺服ON
  • 可從高位PLC輕鬆獲取警報資訊

01可透過慣用的PLC運行LCMR200

使用YHX標準設定檔案,可經由各現場網路的I/O介面,透過PLC等上位裝置運行LCMR200。

02使用者無須建立YHX的梯形圖

專用輸入輸出訊號已預分配至現場網路的字區域和比特區域,因此無須建立程式,即可執行伺服ON及JOG移動等機器人動作所需的操作。

03使用「movement檔案」進行控制

使用登錄目標位置用的座標點資料「movement檔案」進行控制。

movement檔案的作用與座標點資料類似

04即使未連接PLC,也可透過教導器進行寸動和微動操作

即使在未連接PLC的狀態下,也可透過程式設計平板的寸動和微動操作使軸動作。
透過循環布局使用LCMR200時,也可立即執行所需的調整作業。

05防止會導致循環部破損的動作

將托盤尺寸登錄到參數中,確定滑塊可動區域,托盤或工件尺寸大於滑塊全長的情況下,也將檢測出循環異常動作。
由此,可避免循環部發生滑塊換搭部事故,因此可進行更安全靈活的設計。

在無循環部的狀態下排出滑塊
將滑塊逆向排出
在更換搭配途中移動循環部
在滑塊伸出的狀態下移動循環部
在滑塊伸出的狀態下移動循環部
在循環部偏移的狀態下排出滑塊

06可進行簡單的直接值動作和座標點指定移動

關於座標點指定

  • 合計:最多可指定65,535個座標點的動作模式
  • 指定各座標點的座標值、速度、加減速、公差等

指定示意圖

座標點 座標值(mm) 速度 加速度 減速度 公差(mm)
1 100.000 1 0.5 1 0.01
2 800.000 0.5 1 1 0.05
3 432.562 1 1 1 0.02
4 1234.410 0.5 1 1 0.01
5 2451.400 1 1 1 0.01

遠端命令概要

輸入
1.命令
2.座標點指定
3.直接值位置指定
1.
1.伺服ON、原點復歸、移動、寸動、微動等
2.
使用的座標點編號
3.
指定直接值時,速度、加速度等只使用2.的值變更位置
輸出
1.軸狀態
2.座標點輸出
3.目前位置輸出
1.
伺服狀態、移動中、移動完成等
2.
移動中的座標點編號
3.
常時輸出目前位置

座標點指定動作

・按滑塊指定下一個移動的座標點編號
・欲使各滑塊在預先確定的停止位置循環等情況時有效

直接值動作

・速度等動作條件由座標點指定,目標位置由座標直接指定
・欲以PLC管理各滑塊位置 / 欲屢次變更停止位置等情況時有效

步驟

標準配置檔案規格

可使用的控制器 YHX-HCU
運作方法 座標點跟蹤(指定座標點編號進行定位)、直接指定數值(直接指定座標進行定位)
對應機器人 LCMR200、LCM-X、GX系列
(無法混用LCMR200和LCM-X進行控制)
介面 YHX Studio、YHX-PP、現場網路通信
動作種類 絕對位置移動
可登錄的最大座標點數 65535
控制軸數
(滑塊和單軸機器人的總數,
但單軸機器人最多為16軸)
EtherCAT 64
EtherNet/IP™ 64
PROFINET 64
CC-Link 22
主要的輸入輸出
其他功能請參閱使用說明書。
以所有軸為對象的輸入 伺服ON/OFF切換/聯鎖/警報重置
以所有軸為對象的輸出 伺服狀態/聯鎖狀態/警報狀態/心跳/緊急停止狀態
以個別軸為對象的輸入 伺服ON/OFF切換/原點復歸/
控制範圍內的定位移動(包括LCM的換搭部動作)/
從控制範圍外插入滑塊的準備/滑塊排出至控制範圍外/
寸動移動和微動移動/移動停止
以個別軸為對象的輸出 伺服狀態/原點復歸狀態/各種執行狀態顯示用專用輸出
指定座標點編號/目前位置/軸警報狀態
主要遠端命令
其他遠端命令請參閱使用說明書。
設定資料的寫入、讀取
警報確認
累計里程、更換搭配次數的寫入和讀取

地址:433-8103 靜岡縣濱松市中央區豐岡町 127 番地

電話:+81 53-525-8350 (售前)/ +81 53-525-8160 (售後)
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