很早以前，雅马哈就有了动力辅助的混合动力自行车（人力与辅助动力相结合）的概念。这将是一种与人们日常生活密切相关的新型交通方式，将有利于普通自行车无法行驶的山路和其他道路。 1970 年代开始对装有紧凑型发动机的自行车进行研究，但直到 1988 年 4 月才开始开发一种新方法，即通过电池和电动机的组合将动力传递到踏板。该系统允许自行车像传统自行车一样正常骑行，同时通过电动机提供不显眼的辅助，电动机将根据施加在踏板上的力的大小提供适当的功率。

该系统开发的最重要方面是根据骑手的蹬踏力提供最佳动力辅助的控制机制。幸运的是，由于电子领域的快速创新，雅马哈能够开发出一种精确控制电动机旋转的机制。最初，使用 8 位 CPU（微型计算机的大脑）时，动力辅助控制往往很笨拙，但使用 16 位 CPU 可以实现对旋转的平滑和响应控制。开发稳步推进，并决定了动力辅助系统的名称“PAS”。

在商业化方面，道路和交通法规是一个主要问题。为了让每个人都可以轻松使用该产品，重要的是将其视为自行车，这样骑手就不需要获得执照或戴头盔。

雅马哈于 1990 年 8 月开始向交通省（现国土交通省）和警察厅提出建议。由于当时不存在“电动混合动力自行车”这一类别，该公司解释说：它的产品是普通自行车的延伸，电机的作用是帮助骑手。当局接受了该产品的社会效益和公共效用，认为它是一种可以节省能源、减少交通拥堵和减少排放的便捷交通方式。

PAS 于 1990 年 7 月 27 日发布，并被宣传为一种个人通勤者，将人类情感放在首位，对人类和地球都友好。由于是全新的产品，需要对经销商进行技术培训，建立服务体系。市场发布谨慎处理。最初，从 1993 年 11 月 1 日开始，销售仅限于在神奈川县、静冈县和兵库县设立的商店进行监控。然而，预购数量超过了限量生产的 1,000 台，因此该公司不得不立即增加生产到 3,000 个单位。还举办了试乘活动，吸引了约 10,000 名参与者。在那里进行的调查被纳入产品及其营销中。

PAS 大受欢迎，1994 财年的产量从 10,000 辆迅速扩大到 30,000 辆。其他公司也进入了这一领域，进一步普及了助力自行车。到1997年10月，PAS动力装置累计产量已达25万台。

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