很早以前，雅马哈就有了动力辅助的混合动力自行车（人力与辅助动力相结合）的概念。这将是一种与人们日常生活密切相关的新型交通方式，将有利于普通自行车无法行驶的山路和其他道路。 1970 年代开始对装有紧凑型发动机的自行车进行研究，但直到 1988 年 4 月才开始开发一种新方法，即通过电池和电动机的组合将动力传递到踏板。该系统允许自行车像传统自行车一样正常骑行，同时通过电动机提供不显眼的辅助，电动机将根据施加在踏板上的力的大小提供适当的功率。

该系统开发的最重要方面是根据骑手的蹬踏力提供最佳动力辅助的控制机制。幸运的是，由于电子领域的快速创新，雅马哈能够开发出一种精确控制电动机旋转的机制。最初，使用 8 位 CPU（微型计算机的大脑）时，动力辅助控制往往很笨拙，但使用 16 位 CPU 可以实现对旋转的平滑和响应控制。开发稳步推进，并决定了动力辅助系统的名称“PAS”。

在商业化方面，道路和交通法规是一个主要问题。为了让每个人都可以轻松使用该产品，重要的是将其视为自行车，这样骑手就不需要获得执照或戴头盔。

雅马哈于 1990 年 8 月开始向交通省（现国土交通省）和警察厅提出建议。由于当时不存在“电动混合动力自行车”这一类别，该公司解释说：它的产品是普通自行车的延伸，电机的作用是帮助骑手。当局接受了该产品的社会效益和公共效用，认为它是一种可以节省能源、减少交通拥堵和减少排放的便捷交通方式。

The PAS was announced on July 27, 1993, and promoted as a personal commuter that places utmost priority on human sensibilities and is kind to people and the Earth. Because it was a completely new product, it was necessary to provide dealers with technical training and set up a service system. The market release was handled cautiously. Initially, sales were limited to shops established in Kanagawa, Shizuoka, and Hyogo Prefectures for monitoring beginning November 1, 1993. The number of advance orders, however, exceeded the 1,000 units produced on a limited basis, so the company had to immediately up production to 3,000 units. Test ride events were also held that attracted some 10,000 participants. The surveys conducted there were incorporated into the product and its marketing.

PAS 大受欢迎，1994 财年的产量从 10,000 辆迅速扩大到 30,000 辆。其他公司也进入了这一领域，进一步普及了助力自行车。到1997年10月，PAS动力装置累计产量已达25万台。

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