第一届全日本公路赛车锦标赛于 1962 年 11 月 3 日至 4 日在前一年刚刚在三重县完成的铃鹿赛道举行，为期两天。这场比赛是日本第一次使用专门为此目的的赛道的真正公路比赛。

比赛使用的雅马哈摩托车是250cc TD1，这是一款基于YDS1的商用赛车，性能更高。雅马哈于 1962 年初开始出口 TD1，该自行车已经在欧洲各地的比赛中取得了一系列胜利。它是今天 TZ250 的前身。决定使用 TD1 参加铃鹿赛道的首场比赛。

雅马哈全力训练骑手。除了在全国性报纸上投放广告外，该公司还招募了经销商推荐的顶级业余骑手。申请人经过筛选并缩小到 60 名候选人，然后他们参加天龙测试课程的计时赛。这进一步将池缩小到 20 名骑手。

与此同时，雅马哈在铃鹿获得土地并建造了一个调音坑。支持团队留在那里，一直致力于改进引擎和提高性能，直到比赛开始。赛车在总部和铃鹿之间穿梭无数次，运送改装零件。比赛前一天，雅马哈甚至安排了一架直升机，在需要时将备用发动机运送到比赛现场。

决赛在雨中进行。雅马哈已将其重点放在新手类别的 250 cc 级别和 350 cc 级别。 250 cc 级别的摩托车有 25 辆，雅马哈有 15 辆，本田有 10 辆。尽管第一条赛道因雨而滑，但 TD1 凭借其出色的机动性获得了第一和第二名。同样在 350 cc 级别，带有无聊发动机的 TD1 获得了方格旗。

赢得日本顶级赛事的雅马哈将目光放得更高，开始积极参加世界大奖赛。雅马哈的工厂赛车起源于 1959 年 7 月开始开发的 125 cc YX18。该自行车的技术在 250 cc 级别通过 RD48 传递到 RD56，在 125 cc 级别传递到 RA41 和 RA61 .在开发这些单缸自行车后，该技术被应用于 2 缸机器，从而导致了 RA75 的开发。

RD56 被许多人认为是有史以来最强的风冷 2 冲程赛车。它于 1963 年 6 月参加了马恩岛 TT 比赛，英国技术杂志将其最高时速记录为 152.2 公里/小时。这个速度让RD56跻身顶级摩托车之列，包括500cc摩托车，并吸引了欧美摩托车专家对雅马哈二冲程发动机技术的关注。

在随后于 6 月举行的荷兰 GP 中，雅马哈在 125 cc 和 250 cc 级别中均获得第二名，而在 7 月的比利时 GP 中，该公司宣布获胜。在以高速闻名的比利时斯帕-弗朗科尔尚赛道上，雅马哈创造了单圈时间的新纪录，为公司赢得了赞誉。

雅马哈组建了工厂摩托车开发团队，通过进一步改进RD56赛车，致力于开发无敌自行车。由于这些努力，雅马哈在 1964 年和 1965 年连续两年赢得了世界大奖赛 250 cc 级别的制造商冠军。

然而，围绕世界大奖赛的情况发生了变化。开发 GP 赛车手的竞争激起了日本公司的威望，这让欧洲制造商不知所措。出于对这种情况的担忧，国际摩托车联合会 (FIM) 修订了 GP 规则，该规则适用于参加 GP 比赛的摩托车。法规要求 500 cc 自行车使用 4 个气缸，250 cc 自行车使用 2 个气缸，以及六速变速器。因此，本田和铃木在 1968 年宣布退出世界大奖赛。 1969 年 3 月，雅马哈决定在次年做同样的事情。

尽管作为工厂车队的公路赛车活动被搁置到 1972 年，但在此期间，雅马哈继续向市场提供能够作为量产赛车参加世界大奖赛的机器。来自许多国家的私人骑手和车队继续骑着雅马哈摩托车参加比赛。

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