丰田和雅马哈于 1965 年 9 月 8 日签署了一项跑车生产技术合作协议。然而，在去年 12 月，丰田 2000GT 的联合开发项目已经开始。

丰田负责汽车的整体布局和设计以及基本参数，而雅马哈在丰田的指导下主要负责提高发动机性能以及车身和底盘的详细设计。开发团队的平均年龄在 30 岁左右。虽然所有成员对汽车的兴趣都高于平均水平，但他们在制造汽车方面几乎没有知识或经验。

为了在 1965 年 10 月的东京车展上展出该车而进行了开发。最初安装在 Toyopet Crown 上的 2000 cc 直列 6 缸发动机被转换为 DOHC 布局，以努力大幅提高其输出。此外，气缸盖罩采用哑光黑色皱纹饰面。在当时的日本汽车中，将发动机暴露在外的摩托车上常见的设计特征应用于隐藏在引擎盖下的汽车发动机的例子很少。

在创建车身设计和原型方面有许多第一次。基于丰田的基本设计，该团队创建了全尺寸图表并为金属板制作了木网格。对于引擎盖和行李箱盖，雅马哈利用了公司在船舶制造活动中培养的手工 FRP 成型技术。对于车顶、挡泥板、车门和其他部件，原型是通过以工匠的技巧塑造金属板来创建的。方向盘、换档把手和仪表板等内部部件由木头制成。需要先进的技术来防止车内使用的天然木材裂开和开裂。当木材暴露在特别炎热的夏季天气中时，可能会发生这种开裂。不过，该团队通过利用雅马哈乐器业务中开发的木工技术解决了这个问题。其他各个领域也需要先进的技术，包括铸造镁合金轮毂和手工喷涂车身漆。

该原型是通过整合当时最尖端、最先进的技术完成的。它于 1965 年在东京车展上以丰田 2000GT 的形式亮相。

2000GT 作为商用车在新岩田工厂开始生产，该工厂已经完成了第一阶段的建设。然而，实际生产过程与用于创建原型的过程之间确实几乎没有区别。虽然被认为是“批量生产”，但这个过程实际上涉及到手工组装每辆车，一个接一个。尤其是车身的生产，在操作机构上进行了试错，例如国产汽车首创的曲面玻璃挡风玻璃，FRP、钣金。

此外，为了将汽车推向公众，还必须通过最终检查。丰田的检验标准极其严格，2000GT 难以满足。尤其难以消除漏水和雨刮器的吱吱声。然而，每个问题一次解决一个，第一个上市模型于 1967 年 2 月完成。

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