在 1990 年代初，配备 125 cc 或更大发动机的踏板车非常受欢迎。其中包括雅马哈的轻型踏板车 Cygnus，该公司于 1982 年首次上市。雅马哈进行了市场调查以评估该细分市场的市场潜力，结果显示需求最大的是东京、大阪和大阪这三个大都市区。名古屋，主要用于通勤上班。很明显，还有进一步增长的潜力。

鉴于此信息，雅马哈决定在该细分市场发布新型号。该过程始于开发人员实际测试和比较各种通勤路线。在从东京郊区的町田到市中心的涩谷约 20 公里的路线上，对每种可用的交通工具进行了测试。开发人员比较了自行车、踏板车、摩托车以及火车和公共汽车的组合，发现摩托车比其他选项快得多。此外，就骑摩托车通勤所提供的时间灵活性而言，其他交通工具无法与之相比，这是其优势的另一个原因。

然而，骑摩托车或踏板车在高峰时段行驶约20公里的距离并不是一件容易的事，测试骑手在完成通勤后都感到非常疲倦。考虑到这些因素，开发人员得出结论，自动 250 cc 踏板车将是每天安全通勤相似距离的最佳选择。

雅马哈希望通过将新车型打造为一款兼具舒适性和运动性的精致踏板车，彻底重塑与踏板车相关的传统形象。它的目标是通勤使用，但它需要的不仅仅是实用功能，因此也可以在周末巡航时享受。因此，开发人员特别注意长距离的舒适度。

发动机是极其安静的液冷 250 cc 4 冲程单缸模型。采用了无需换档的自动变速器，仅使用油门和刹车即可轻松操作踏板车。该公司将舒适性放在首位，因此使用了 12 英寸车轮，这是 250 cc 级踏板车的首创。座椅的可用性也受到关注。它具有可调节的靠背和下方的大量存储空间。凭借卓越的空气动力学整流罩和其他功能，这款车型提供了远远超出传统踏板车概念的运动外观。

权威250于1995年8月上市，其舒适性和运动感的设计备受关注，一夜成名。雅马哈最初预计年产量为 3,000 台，但该产品非常受欢迎，以至于年产量上升到 10,000 多台，大大超出了预期。陛下也在海外找到了乐于接受的观众，在那里创造了新的需求。 1996 年在欧洲的销量首次超过国内总销量，到 2000 年已增至 20,000 多辆。

随着 1990 年代国内对摩托车和踏板车的需求开始有所下降，雅马哈产品在其他产品类别中也很受欢迎。畅销产品包括 Vino，一款利用女性流行组合 Puffy 销售的复古风格踏板车，Drag Star XVS400，一款具有日本情调的美式自行车，长而低调，以及 Serow 225，一款越野车“山路”类型已经拥有悠久的销售历史。长期畅销的“大单”SR400 也在 1990 年代重新流行起来。

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