雅马哈首款四冲程发动机摩托车 Yamaha XS1 (650 cc) 于 1969 年在东京车展上展出。 ”曾生产的四冲程大排量摩托车最受关注。

当时的大排量摩托车被称为“超级自行车”或“超级运动”，其马力、最高速度等性能特点几乎每个月都会登上摩托车杂志的封面。然而，XS1 的开发项目旨在将其与其他强调原始动力的公司明显区分开来。由于摩托车是人驾驶的，骑手和机器合二为一，公司选择追求雅马哈的特色，使摩托车时尚、轻巧、纤薄、紧凑。

开发的重点是创造一种多功能、高性能的摩托车，使其具有 350 cc 自行车的轻盈感，并使其价格合理。该自行车还旨在吸引成年人，并在最小的细节上保持高品质。 Triumph Bonneville 650 是一款在美国根深蒂固的英国摩托车，作为基准。使用了与 Triumph 相同的垂直双缸布置。

XS1 于 1970 年 2 月开始销售，次年在东京车展上发布。作为一款具有真正雅马哈情怀的四冲程大排量摩托车，它受到了市场的积极响应。 XS1甚至在欧洲和美国都获得了很高的评价，那里有生产大排量自行车的悠久历史，而且老牌制造商已经实现了寡头垄断。

1977 年 1 月，美国 EPA（环境保护署）宣布对《清洁空气法》进行严格的新修订。日本摩托车制造商生产的大部分二冲程发动机不符合新标准，因此将被美国市场拒之门外。因此，摩托车公司的目标是通过开发 4 冲程、大排量模型来符合标准，因为这些类型的自行车更容易减少废气排放。

Yamaha 成立了 Engineering Division 4，专门从事 4 冲程，并以疯狂的速度进行开发。然而，与此同时，雅马哈为其在 2 冲程运动自行车领域一贯发挥的先驱作用感到自豪，因此专门从事 2 冲程的 Engineering Division 3 继续致力于遵守新的排气系统排放标准。

1980 年 6 月 30 日，雅马哈宣布了其自主开发的两项新的节能发动机系统技术：雅马哈感应控制系统（YICS），一种用于四冲程发动机的技术，以及雅马哈能源感应系统（YEIS），用于 2 -冲程发动机。

YICS 通过加速气缸进气、缩短燃烧时间和提高燃烧效率来减少燃料消耗量。这项技术使制造节能、低成本的发动机成为可能。

进气歧管中的进气速度，以确保稳定的进气效率，从而提高输出并降低油耗。在对实际摩托车的测试中，确认燃料节省了约 10%。开发专注于二冲程发动机，但该技术也可应用于四冲程发动机。 YEIS 于 1980 年首次用于 YZ 摩托车，然后在 1981 年用于四款二冲程车型。

雅马哈动力阀系统 (YPVS) 是一种主动利用二冲程发动机独有机制的系统，采用微型计算机控制排气口的阀门。它通过在发动机低速时缓慢打开和关闭阀门，在高速时快速打开和关闭阀门，从而在任何发动机速度下最佳地控制排气正时。这改善了所有发动机转速下的输出特性，同时提高了燃油效率。虽然 YPVS 最初是作为减少废气排放的一种手段而开发的，但这一概念引起了赛车部门的注意，并很快将其用于赛车的实际应用。

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