1957年秋の第2回浅間火山レース。125ccと250ccの両クラスに参戦することを決めたヤマハは、YA1とYD1をベースにレーサー（レース専用車）を開発し、前回に続いての連覇を目指した。YA1、YD1それぞれにボアストロークの異なる2仕様のエンジンを設計し、「YAレーサー」はYA－AとYA－Bを、「YDレーサー」はYD－AとYD－Bをそれぞれ出場させた。

レース本番では、第1回大会に続いて、250ccクラスで1位から3位を独占する快走を見せ、125ccクラスでも1、2位を占めた。この勝利を機にヤマハは、初の国産スポーツモデルの開発を決断する。浅間火山を駆け抜けたYDレーサーをベースに、スポーツ性をより前面に打ち出した市販車の生産を決めたのである。

設計意図は明確だった。「ヤマハのスポーツ」を掲げる以上、世界で通用するモデルであること。それもツーリング用のスポーツモデルが望ましい。その上で豊富なキットパーツを揃え、オンロードとオフロードの両方のレースに対応できるものとすることを目標とした。

こうして2気筒250ccの2ストロークエンジンには2連装備のキャブレター、変速機は多段5速ギアが組まれ、小型風防を取り付けたヘッドランプナセルには速度計、エンジン回転計、トリップ用走行距離計などを一体化させたコンビネーションメーターが組み込まれた。これらの仕様はいずれも国産車初の試みであった。さらに、クリームホワイトとオレンジ系パールメタリックに塗り分けられた斬新なカラーリングは、そのスタイリングとともに、日本のモーターサイクル史に刻まれる名車と呼ぶにふさわしいものだった。

1959年7月、市場に送り出された「250S」は好評をもって迎えられた。20馬力で140kmの最高時速、スピードと軽快性を堪能できる高速型スポーツモデルは、スポーツライダーから圧倒的な支持を得たのである。この250Sは、3,000台出荷された時点で製品名が「YDS1」と変更された。

国産初の本格的スポーツYDS1は、ヤマハ2ストローク・ツインのスポーツモデルの原形となり、時代とともにさまざまな進化を続けながら、後に生まれる幾多のスポーツモデルのルーツとなっていった。

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