Roboty wieloosiowe

01Zalety obsługi wielu osi za pomocą jednego kontrolera

• Sterowanie sekwencyjne jest proste, a modernizacja systemu — niedroga.
• Bardziej kompaktowe rozwiązanie zapewniające większą oszczędność miejsca niż w przypadku zastosowania wielu kontrolerów jednoosiowych.
• Wyższy poziom kontroli.
• Kontrolery wieloosiowe RC221 i RCX240 umożliwiają sterowanie różnymi robotami serii PHASER (liniowe jednoosiowe) oraz FLIP-X.

02Konfiguracja robotów

Konfiguracja 2-modułowa

Wykorzystanie programu wielozadaniowego w zestawieniu z tą konfiguracją umożliwia niezależną, asynchroniczną pracę.
Z kolei konfiguracja ta w zestawieniu z konfiguracją osi dodatkowej zapewnia jeszcze większą swobodę pod względem przypisywania osi do zadania.

Konfiguracja podwójna z synchronizacją

Ta konfiguracja umożliwia dodanie dwóch silników do jednej osi w przypadku robotów, w których jednostki silnika pracują niezależnie, na przykład w robotach jednoosiowych z napędem liniowym serii PHASER lub robotach typu N (z napędem śrubowym) serii FLIP X.

Konfiguracja z osią dodatkową

Taką konfigurację osi dodatkowej stosuje się wówczas, gdy nie da się wykonywać jednoczesnego ruchu za pomocą polecenia MOVE (Ruch). Osie skonfigurowane jako osie dodatkowe poruszają się wyłącznie na polecenie DRIVE (Napęd), które jest poleceniem ruchu odnoszącym się do jednej konkretnej osi, nie reagując na polecenie MOVE. Konfigurację tę zaleca się w przypadku, gdy oś nie jest zsynchronizowana z robotem głównym.

Konfiguracja dwuosiowa z synchronizacją

Tę konfigurację należy stosować w przypadku pracy z napędem podwójnym (czyli w przypadków równoczesnego sterowania dwiema osiami). Konfiguracja ta sprawdza się w przypadku robotów kartezjańskich typu suwnicowego o długim skoku osi Y, gdy konieczne jest zapewnienie stabilizacji przy dużych wartościach przyspieszenia lub zwalniania, a także w przypadku dużych obciążeń oraz wysokich poziomów siły nacisku.