世界GPの最高峰・500cc初制覇

1969年以降、市販レーサーの開発・販売を通じて世界GPと関わり続けたヤマハ発動機は、'70年代に入り、ファクトリー活動再開の意志を固めつつあった。しかもそれは、かつて栄光をつかんだ125cc、250ccクラスへの"復帰"ではない、最高峰GP500の頂点をめざす新たな挑戦だった。
一方その頃、FIMでフォーミュラ750というカテゴリー新設の動きがあり、ヤマハ発動機はアメリカで人気のデイトナ200マイルレースにも使える大排気量マシンの開発をスタートさせた。最初のGP500レーサーYZR500（0W20）は、そのYZR700（0W19）と同時開発されたマシンである。
1973年、新体制でGPに挑んだライダーは、'72年世界GP250チャンピオン、ヤーノ・サーリネンと'71年全日本チャンピオン（251cc以上）の金谷秀夫。ともに'45年生まれの2人は開幕戦から表彰台を競い合う快進撃を見せたが、第4戦イタリアGPの思わぬ事故でサーリネンを喪い、そのシーズンに幕を下ろした。
そして翌年、再出発を期すヤマハチームは、歴戦の王者ジャコモ・アゴスチーニを獲得。GP500ライダータイトルこそ逃したものの、初めて同クラスメーカーチャンピオンとなった。さらに、そのシーズン途中からニューマシンYZR500（0W23）を投入して熟成を進め、'75年、アゴスチーニとともにライダー／メーカーの2タイトルを制した。