1996年

マールボロヤマハ・チームインターナショナルロバーツから阿部典史、J.M・バイル、K・ロバーツJrの3人、マールボロヤマハ・チームインターナショナルレイニーからL・カピロッシが出場した。この中で阿部は第3戦日本GPで初優勝を飾ったほか、第9戦、第10戦で連続3位表彰台を獲得、14戦でも表彰台に登りランキング5位となった。カピロッシは第2戦3位と順調な滑り出しをみせたが、中盤は転倒など不運に見舞われる。しかし最終戦のオーストラリアGPでは、自身の初優勝。しかしノーポイントが響きランキング10位。この年のヤマハの優勝はこの2レースだけで、コンストラクタータイトルではホンダに大きなリードを許して2位に終わった。

阿部は第1戦マレーシア、第2戦インドネシアではそれぞれ8位、9位だったが、第3戦で走り慣れた鈴鹿に戻ると本領発揮。予選は11位だったが、決勝は8周目にトップにたつと終盤リードを拡大。自身の予選タイムを上回る2分09秒台のペースで走り、2位のA・クリビーレ（ホンダ）に7秒差で初優勝。欧州に入った第4戦は転倒リタイア、続く第5戦も11位と苦しみ、ランキング6位に後退。しかし第6戦フランスは4位で調子を取り戻し、その後のオランダとドイツはともに6位、着実なレース組み立てを見せた。第9戦イギリスでは、終盤岡田忠之(ホンダ）、S・ラッセル（スズキ）を一気に抜きさり3位に浮上、シーズン2度目の表彰台。第10戦オーストリアでも再び3位となる。終盤の第11戦チェコと第12戦イモラは何れも序盤にコースアウトし、それぞれ11位、10位。しかし相性のよいブラジルでは前年に続き3位表彰台。シーズン4度目の表彰台で、ランキングも4位に浮上。ランキング3位への期待を残して臨んだ最終戦オーストラリアでは、終盤6位走行中に転倒リタイア、これで後退しランキング5位となった。

モトクロス世界チャンピオン、AMAスーパークロスチャンピオンという経歴からロードレースに転向したフランス人のバイル。開幕戦は6位でスタートし、その後も安定した走りで得点を稼いでいくが、中盤以降は何度か転倒リタイアとなる。しかし第11戦チェコでは初のポールポジションを獲得、また第12戦ではシーズン最高の4位、ランキング9位となった。ロバーツＪｒは、序盤の2戦を怪我で欠場したが、4位を最高に5位2回、6位1回などの成績でランキング13位となった。

一方カピロッシは、第2戦で3位と順調な滑り出しを見せたが、シーズン中盤は転倒や不運なトラブルによるノーポイントが続く。しかし最終戦オーストラリアで勝利の女神が微笑んだ。M・ドゥーハン、クリビーレのホンダ2台がトップを走り、その後ろ3秒ほどをカピロッシが追って迎えた最終ラップ。前の2人が追突転倒する間に、カピロッシがトップに躍り出るというゴール寸前の逆転劇で500cc初優勝を飾った。なおこの年、ポイント獲得選手32人のうち、YZR500及びヤマハエンジン搭載車（ROCヤマハ、ハリスヤマハ）を駆ったライダーは合計16名だった。

マールボロヤマハ・チームインターナショナルレイニーから原田哲也が参戦、マシンはこの年から再びYZR250となった。原田は第2戦インドネシアで優勝したほか、2位2回、3位1回などの成績を得るがノーポイントも響きランキング8位に終わった。なおシーズン終盤の3レースは、原田に代ってスペインのS・ジベルナウがYZR250を駆り参戦、第14戦ブラジルで自己ベストの8位となった。

第1戦の原田は、スタートでやや出遅れるもすぐ挽回し、M・ビアッジ（アプリリア）に続いて2位でゴール。第2戦ではポールポジションを獲得、決勝でもビアッジとの接戦を制し1.8秒差で優勝。これで原田とビアッジは同ポイントに並び、二人の一騎討ちの様相が見えてくる。しかし日本GPで優勝したビアッジに対し、原田は転倒リタイアでポイント差が拡大。欧州ラウンドに入ってからはビアッジが第4戦以降で3連勝するのなか、原田は2位、6位、3位で終える。第7戦オランダで原田は10位、その後の8戦・9戦・10戦・12戦はリタイアなどでノーポイント。第12戦イモラ終了時でランキングも6位に後退してしまった。
　第13戦カタルニアからは、原田に変わってジベルナウが出場。YZR250の初レースとなったこの日はチェーン切れでリタイアしたが、第14戦で8位、最終戦は9位走行中の転倒リタイアに終わった。