1994年

マールボロヤマハチームロバーツからL・カダローラと、D・ビーティ、ヤマハモーターフランスからB・ガルシアがYZR500を駆り参戦した。500ccで2年目のカダローラは、シーズン途中一時ランキング8位まで後退したが、結局優勝2回、2位2回、3位2回を含め174ポイントを獲得。最終戦の逆転でランキング2位をもぎとった。チームメイトのビーティはランキング13位に終った。

カダローラは開幕から順調な滑り出しでオーストラリアではファステストラップを記録して2位。しかし第2戦マレーシアでタイヤ選定に苦しみ4位。第3戦日本GPではポールを獲得するが決勝4位。この頃から苦しい展開となっていった。第4戦スペインではリアホイールにトラブルが発生してリタイア。第5戦オーストリアでも途中ピットインしてタイヤ交換を強いられ22位のポイント圏外。続くドイツでは予選で転倒し右手を負傷して欠場。3レース連続ノーポイントでランキングは8位に下がってしまった。

挽回は第7戦オランダから始まった。痛みを堪えて新型フレームのマシンを駆り9位でゴール。母国GPの第8戦ではシーズン2度目のポール獲得で復帰を証明。決勝はM・ドゥーハン（ホンダ）に優勝を譲り2位だったが、20点を加算して後半へ望みを繋いだ。そして第9戦フランスは7位、第10戦、第11戦と連続3位を獲得。第12戦アメリカGPでは、地元のJ・コシンスキー（カジバ）に8秒差をつけてシーズン初優勝。すでにドゥーハンがタイトルを決めたため、残りの13戦アルゼンチン、第14戦カタルニアはランキング2位争いが注目される。当時ランキング2位のコシンスキーと7点差で迎えた最終戦、カダローラはポールから発進、中盤から小雨模様となったが安定した走りでシーズン2勝目。コシンスキーは3位に留まったので2点差でカダローラが逆転、ランキング2位となった。

一方のビーティは、序盤様々なトラブルに悩まされるも、中盤から少しずつ調子を上げた。しかし第9戦フランスでの転倒しその後欠場、最終戦で復活するも結局14戦中9レースでのノーポイントが響きランキング13位に終った。負傷のビーティに代ってYZR500を駆ったのが阿部典史。阿部にとってYZR500での初GPとなった第10戦イギリスでは練習走行で転倒し手首を骨折、決勝を走れなかった。しかし第11戦チェコ、第12戦アメリカで何れも6位と健闘、期待を集めた。なお、この年は、ポイントを獲得した33人のうちYZR500の選手は5名、ROCヤマハ、及びハリスヤマハの選手は19人だった。

ヤマハモーターフランスから、前年チャンピオンの原田哲也、マールボロヤマハからK.ロバーツJrがTZ250Mを駆り参戦。原田は2位1回、3位2回を含む109ポイントを獲得、ランキング7位となった。原田は開幕戦のオーストラリアの予選で転倒し手の甲を骨折。第2戦も欠場。復帰は第3戦日本GPだった。しかし、このときまだ完治しておらず、決勝は9位に終わる。続く第4戦スペインは7位。怪我が快方に向かいはじめた矢先の5戦目のオーストリアでは、決勝1周目にトラブルが発生しリタイア。第6戦ドイツは7位となったが、第7戦オランダでは2位走行中に追突されて転倒リタイアしてしまう。調子を取り戻したのは第8戦から。そのイタリアでは、R・ウォルﾄﾞﾏﾝ(ホンダ)に僅かに及ばなかったが2位となりシーズン初の表彰台。その後は第11戦チェコでのエンジントラブルによるリタイアを除き、着実にポイントを獲得。第12戦、13戦の連続3位を含め、毎回周争いを見せた。しかし前半のアンラッキーが影響してランキング7位に終った。ロバーツJrは、シーズン前の怪我で大半を欠場。第11戦から出場し、第12戦8位、第13戦6位、第14戦11位などでランキング18位だった。欠場中のロバーツJｒに替わり、第3戦、第5戦はJ・フィリスが出場するもノーポイント。第6戦からは本間利彦が参加して11位1回、13位2回を得た。

チームアスパーから1993年全日本選手権でタイトルを獲得したTZ125と加藤義昌のコンビが出場。元80cc、125cc世界チャンピオンのJ・マルティネスも同チームからTZ125で同チームから出場した。マルティネスは第13戦アルゼンチンで優勝、このクラスでのヤマハの優勝は1975年のチェコスロバキアGP（L・ガスタファソン/SWE)以来20年ぶり。マルティネスはランキング7位となった。加藤はアンラッキーが重なり8ポイント獲得に留まった。
マルティネスは、開幕戦で転倒ノーポイントに終ったが第2戦マレーシア3位。その後、第3戦日本は7位、ドイツで7位、　オランダでは混戦から抜け出し2位表彰台に登りつめる。その後も上位争いを展開する。そして終盤13戦アルゼンチン。予選2位だったマルティネスは、2周目にトップにたつが追い上げてきた上田昇（ホンダ）との一騎討ちとなる。最終ラップは3度にわたり順位を入れ替えた末、コンマ3秒差で上田を押さえ優勝した。