可搬質量の向上とスピードアップを実現した超小型スカラロボット　ヤマハTiny（タイニー）スカラロボット「YK180X/YK220X」新発売

ヤマハ発動機株式会社の社内カンパニーである「IMカンパニー」（所在地：静岡県浜松市、プレジデント：戸上常司）では、ヤマハTinyスカラロボットの新製品｢YK180X/YK220X｣の2モデルを開発。2005年6月1日より発売する。
ヤマハTinyスカラロボットは、手のひらサイズ（ロボット取付け部の占有面積）のコンパクトな水平多関節型ロボットで、組立部品の小型化や製造設備の省スペース化などの多様化するユーザーニーズに応える製品として、高精度・小型化をコンセプトに開発された。
この｢YK180X/YK220X｣は、従来のヤマハTinyスカラロボットの特徴を受け継ぎ、新たに可搬質量の大幅な向上とスピード性能の向上が図られたバリエーションモデルで、今後のロボット市場を拡大していくことが期待される製品である。

近年、ディスクトップファクトリーなど、省スペースの生産工場が何かと話題になり、電気・電子部品の製造工程を中心に生産設備の小型化が急速に進んでいる。また、携帯電話をはじめとするハンディタイプの製品の普及により、部品の小型化が進み、組み付け精度も数μ（ミクロン）を要求するユーザーが増えている。このような市場を背景に、ヤマハ発動機は超精密組立を可能にしたヤマハTinyスカラロボットを開発し、ユーザーに提供してきた。
今回発売するヤマハTinyスカラロボット「YK180X/YK220X」は、従来製品の特徴である4軸制御、徹底したコンパクト設計（設置スペース極小）、優れた位置決め精度をそのままに、より可搬質量が大きく、しかもサイクルタイム短縮が可能なロボットとして開発された。
電気・電子製品や部品の製造分野のみならず、今後は医薬品・医療機器・検査など、医療分野での採用も期待される製品である。

■省スペース
　アーム長は180mm（YK180X）、220mm（YK220X）。設置面積も112mm×105mmと小さく、システム設計の自由度が高い。

■高精度
　XY軸の位置決め精度：±0.01mmと従来製品と同等の精度を確保し、超小型部品を高精度で組み立てるアプリケーションが可能。

■高剛性
　可搬質量は1.0kgと従来のTinyスカラロボットの2倍。R軸許容慣性モーメントは0.1 kgfcms2と５倍。２クラス上のスカラロボットと同レベルの性能を確保し、小型でも重荷重の作業が可能。

■高速性
　XY軸合成速度3m/sec（YK180X）、3.7m/sec（YK220X）、標準サイクルタイムも0.39秒とヤマハスカラロボットの中でもトップクラス。

■使いやすさ

	・		完全原点復帰レス機能を標準装備することで、原点復帰動作が不要になり、立上げ時のタイムロスを最小に抑えた。
	・		ユーザー配線6本、配管φ3×2を本体に標準装備し、コンパクトなレイアウトの配管・配線が可能。
	・		スカラロボットならではのフレキシビリティーと専用コントローラとの組み合わせで、複雑な動きのプログラムが簡単に行える。

電気・電子分野などの精密組立が要求される生産設備において、組立・搬送・移載などの用途に使用する。また、医療機器用部品の組立や医療検査工程への応用も期待している。

　機種

YK180X

YK220X

　軸仕様

71mm

111mm

±120°

109mm

±140°

100mm

±360°

　モーター

50W

30W

30W

30W

　最高速

3.0m/s

3.7m/s

1.0m/s

1700°/s

　繰り返し位置決め制度※1

X、Y軸

±0.01mm

Z軸

±0.01mm

R軸

±0.01°

　最大過般質量

1.0kg

　標準サイクルタイム (0.1kg過般時)※2

0.39s

0.39s

　R軸許容慣性モーメント※3

0.1kgfcms2

　ユーザー配線

0.1sq×6本

　ユーザー配管

φ3×2

　動作リミット設定

1.ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ 2.ﾒｶﾘﾐｯﾄ (XYZ軸)

　ロボットケーブル

3.5m、オプション：5m、10m

　コントローラ

RCX142

　本体質量

7.0kg

7.0kg

　※1：周囲温度一定時の値

　※2：水平方向100mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。

　※3：加速度係数の設定に制限があります。

　●　スカラロボット（水平多関節ロボット）とは・・・
SCARA（スカラ）とはSelective Compliance Assembly Robot Armの略で、水平方向（XY方向）だけにコンプライアンス（やわらかさ）をもち、上下方向は剛性が高いという特徴を持つ、主に組み付け作業の自動化を目的に作られたロボットです。現在は、その動作スピード性能から、搬送（ピック＆プレイス）作業にも有効なロボットとしても様々な生産現場で使用されています。また、小さい設置スペースに比べて大きな動作領域も魅力で、ロボット周りのレイアウトの自由度が大きいのも特徴です。