（ΦΦ〔OΦ℃〕〔OΦη）吋パ塁0’00eO9烏O一口’1 エB｝江Φき｝申吋W」1｜1上只（EbeΦ）O§＼§山3Σ612 18 24 3〔〕 36 42 娼 54 a〕 66 72（ξ）0 6一 N きたい。 れた。 える。図12 フリーフライトデータ写5 フリーフライト一 41一従することがわかった。更に初心者にも簡単に操 作出来ることから自動姿勢制御の有効性が証明さ 但し，高度センサーをはじめとするセンサ性能 や信頼性の確保，指令に対する応答特性の改良， 機体固有の運動性能の向上などが今後の課題とい 写5はフリーフライトである。またパイロット の操作（指令：破線で示す）に対する機体の追従 特性（実線で示す）が図12である。上よりロール， ピッチ，ヨー，高度，エンジン回転数である。 Ti陀 〔sec） 二重反転ロータへりとの出合い，3次元空間にピタリと決める姿勢制御へのチャレンジ。ともに難解で手にあまる日々も続いたが，フリーフライトで徐々にその成果もあらわれ，RCヘリ実用化の有力な手段としてそれぞれの課題を克服してい 最後にこの紙面を借りて“自動姿勢制御装置”開発にあたり，多大な協力と援助を頂いている技術本部電子応用技術部の方々に感謝いたします。7．おわりに
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