鋤べ⇔ee。1〆帝 5−3 センサー測定するもので姿勢センサといえばV／Gが一般的である。これもD／Gと同様ガスフロー式を採6．フライトテスト一繍・鞭←ePUMボン （2）バーチカルジャイロ（V／G）SENSOR検出器図11バーチカルジャイロHYBRID ICハイブリッド一 40一来る。図10 ガスレートジャイロ （3）アルチチュードセンサ（高度計）価には欠かせない。 （1）ディレクショナルジャイロ（D／G） 方位を検出する手段として磁気コンパスやジャイロが用いられる。ジャイロの中でも機械光，振動やガスフロー式など種類も多いが，小型軽量で高精度なガスフロー式を採用した。 これは圧電素子を使用してガスフローを発生し，回転させるとコリオリの力によりガスフローが曲げられ，ブリッジに組んだ熱線の抵抗値の変化を利用するものである。出力はレート（角速度）であるので積分して角度を求めている。 図10にガスレートジャイロの構造を示す。 機体の水平面からの前後，左右方向の傾斜角を用し，ピッチ・ロールのレートと傾斜角を出力する。なお角度出力は加速度計で補償し，精度を高めている。図llにブロックを示す。 対地高度と気圧高度センサを使っている。 対地高度は電波，光，超音波式などの評価から対地高度0〜数mの検出精度や環境特性を考慮し，超音波センサをとり入れた。 また気圧センサは，高度10m程度よりソフト処理を施すことで実用化出来そうである。6−1 シミュレータによるフライト 初期の機体性能や制御系の検証あるいは改良評価のため，機体自由度を適当に変更できるフライトテストスタンド（F．T． S）を製作した。最大 その後，フリーフライトでも相関が得られており，特にパラメータの変更や極限（発散限界）評 シミュレーションフライトの模様を写4に示す。に検証するためフリーフライトを行っている。とどめているものの，ホバリング時の安定性は非常に高く，経路飛行もパイロットの指令に十分追5自由度が与えられ，高度は5m程度まで上昇出写4 FTSテスト 6−2 フリーフライト FTS上で確認された個々の制御特性を総合的 高度センサの検出能力もあり3m程度の高度に。〆一ij一
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