A’’’’、 L、、、離旬 ”一 、 ，’ 、 j’ 4−5 制御プログラム 4−4 動的特性の検討 4−3の結果をもとにホバリング飛行時の数式系（H−Y）の組と，サイクリックピッチ系（P指令応答波形 ／’” 時間〔Sec〕 アクチュエータ動作波形機体追従特性シミュレーション特性（高度）図5 ブロック線図図66に示す。一 38一7に示す。行を続けられる。るよっにしている。図7 制御プログラムモデルを導き，制御系の設計を行った。 求められた運動方程式よりコレクティブピッチ さらにエンジン回転数制御系を加えたそれぞれの組のブロック線図を図5に示す。またシミュレ− R）の組に分離できることがわかった。高度指令方位角指令ピッチ角指令ロール角指令ー ション特性の一例として高度軸の応答波形を図 本機におり込んだ制御プログラムのフローを図 制御がスタートするとオートモードに切り換えられ，エンジン回転数制御によりN、rpmまで上昇すると，まずH−Y制御がスタートする。 高度指令を受信するとコレクティブピッチが増加し，機体高度がH。に達したときP−R制御も同時に開始され，離陸していく。 後はパイロットの指令に従い，機体は自在に飛 また，センサーが外乱を検知したときは，元の姿勢に修正させるよう出力信号が制御装置を介してサーボ系に送られて，常に機体姿勢を維持出来国 墨
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