》≠・ンジ 」／彩膨ζ／．／／／7↑…一一／／ン／一00…10 15 20 25 30 3◆◆−一一 Lower Rotor．／・／一一 4−3 空力特性喜80ξ一一Total180160140120㌢こ：1 ：／イニラ4020Power （PS） 60／ 一¶／／図3 航空機の自由度 〈制御対象〉④高度（z）（H）一 37一写2 六分力計測試験図4 パワー一スラストの関係ー ブはホバリング時の理論計算値であり，実測デー タもほぼ一致している。なおロワーP一タのみの計測データは略いた。ー を合せた6自由度がある。 ヘリコプタに限らず航空機の運動の自由度は図3で示すX、Y， Z軸（ヨー軸あるいは高度軸）と各軸まわりの回転角であるピッチ，ロール、ヨ 機体の固有安定を除けば姿勢を支配する自由度は各軸廻りの回転角（P，R， Y）である。また安定したホバリングをさせるためには一定高度を維持させることと，ロータ回転数を制御することが必要になる。これらを制御対象に決定した。①ピッチ角（P）②ロール角（R）③ヨー角 （Y）⑤ロータ回転数だねることとし，当面マニュアルで行っていく。 ホバリング（空中静止）や前進飛行時の性能は吹きおろし一定の運動量理論と翼素理論をくみ合わせた単純モデル化した計算で求めた。 このロータ特性を検証するため，六分力計を製作して実際のロータ空力特性を計測した。 計測試験風景を写2へ，計測データの一例としてパワー・スラスト曲線を図4に示す。各々のカ… Upper Rotor lOO三 4−2 制御対象の決定 図3［＝コ印 X，Y軸は今後の航法システムの研究開発にゆ
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