欄仕様 ’酷●nv…nvpm−一一＾whW騨瞬㌶繊砺・㌣⌒w二 泌”zPt、涙嚇鞭∵ 4−1 姿勢制御の導入 RC（ラジオコントロール）ヘリは実用的に多3．機体の概要4．自動姿勢制御装置の開発 ，，；／ブレード数 P』．Manual一 級のラジコン ヘリAutomatic ControlNaVigation System（最終目標） 100kg 20kg 525mm2av単気筒エンジン 1000rpm 2×2エ ン ジ ンヘリコプターの固有不安定 ↓熟練者のみセンサーとマイクロコンピュータを搭載 ↓簡単な操作にて操縦可能 ↓初心者でも可航法装置を搭載 ↓ボタン1つで飛行 ↓誰でも可項 目形 式同軸反転式回転翼機全 備 重 量ペイ ロー ド（有効積載量）全 高 1．6mロ ー タ 径 2．6m上下ロータ間隔表1 主要賭元考えられる。図2 目標と到遠レベル一 36一くの可能性をもっている。しかしその操縦はきわめてむずかしく，かなりの熟練を要する。また熟練したパイロットでも風などの外乱が入ると正確に位置を保つことは決して容易ではない。 従ってある程度操縦を容易にしたり，姿勢や位置に対する安定性を増強できる制御系をおり込めば，その利用価値を高められるはずである。 このような狙いから初心者にも簡単に飛行できることを前提に姿勢制御にとりくむことにした。 将来的には図2に示すような，航法装置を搭載して位置や移動を全て自動制御対象にすることが 本機の基本計画にあたってはパワーを最も必要とするホバリング飛行における重量，ロータ直径，誘導パワーの関係を求め，ホバリング飛行時の性能計算とそれに基く機体の形状を選定した。 その結果，全備重量100kg（ペイロード20kg），のときに適合するロータ直径を2．6Mに定めた。 写1に外観を示す。また主要諸元を表1に示す。 写1 外観写真 ・響ロータ回転数つぎ一一…
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