ぎ∨茎鋤力伝達系2．技術要素R＆D開発部森谷 隆地上監視装置みた。っている。がある。紹介する。一 35一図1 無人ヘリの技術要素 ヘリコプタにはメインロータと反トルクを打ちけすテールロータがついているのが一般的だが，ヤマハではメインロータを二重にした同軸反転型の小型無人ヘリコプタの研究開発を行っている。 本機は㈹農林水産航空協会のもとで，経済性や操作性能を高める遠隔操縦小型ヘリコプタの研究から生まれたもので，テールロータのない同転反転方式が採用された。この特徴は小型，軽量化が容易で全方位の運動を容易にすることである。 当社は昭和58年度から研究に参加し，現在に至 ヘリコプタの最大の特徴は自在に動くロータを操ることで空中静止（ホバリング）させたり，3次元空間を自由に飛び廻ることである。その反面常に発散しようとする不安定さが伴っており，更に本機は二枚のロータ面をコントロールする必要 開発にあたってはこのロータを含む機体固有の動特性を把握することと，操作性能を向上するため自動姿勢制御装置を開発することにした。 これまでにシミュレーションやフライト試験を通じてほぼ技術的な見通しが得られたためここに この開発にはハード面のみならず，制御プログラムやフェイルセーフのつくり込みなどのソフト開発及び運用技術や利用技術などを含むシステムを構想しながら開発を進めてきた。 図1にこのプロジェクトの技術要素をまとめて竃1．はじめに⊂⊃無人ヘリコプタの開発
元のページ ../index.html#39