コ＼図9 Kp−KD／Kpである。図10 ヒステリシス補償特性図11 ヒステリシス補償動作例一 27一のスロットル回転角は実測結果として0．6°という値が得られている。4LH」ヒステリシス このような条件を満たす制御パラメータの値は，実走行，及びシャーシシミュレーションで，制御フィーリングを確認しながら調整，決定したもの 又，スロットルのリンク機構にはヒステリシスがあり，制御上不・安定要素となるためヒステリシス補償を行なっている。この様子を図10，11に全体の動作例を図12に示す。図12全体動作例 図9にKθをパラメータとしたときのζこ1の条件を満足するKD／Kpの値を示す。
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