1出力ドライバ猫開閉ト‘｛ 一←一一←一→一『一＝←1←セ・ント 1領・ パラメータiセンサスイ・ンチーa−1ty−．・クラ・ノチスインチコンピュータ●走防止スピードーc｝一一SW．入カインター フェイスブレーキere−r＞一←一 ㊤表示ランプ〈〉ポンプモータマイクロー ⑧制得パルプー ⑧ソレノイド バルブ「『山 ，「「開一閉スロットルソレノイドバ ル ブONONOFFOFFONOFFOFFOFFONONONOFF制御パラメータKp， KD， Kθの決定であるが， M， KT，スロットル 制御バルブ モータ図5 アクチュエータ構造図図6 アクチュエータ模式図保持開放表2 スロットル開度と通電状態図7 スロットル開度制御状態されている。図8 ハードウェァ構成KT， Rを固定し，制御パラメータを（4）式のζが1以上になる様に選定していく。K，， Rは速度の関数一 26一 （2）アクチュエータ＋5…輌一早 アクチュエータは，コントロールユニットの指令により，スロットル開度を制御するものであり，空気式アクチュエータを使用している。 アクチュエータの構造を図5に示す。図5を模式的に描くと図6のようになる。 図6に示すように，スロットル開度の制御は，制御バルブ，モータ，ソレノイドバルブの通電によって行なわれる。その様子を下表2に示す。図7に動作状態を示す。 システムとして，ハードウェアは最小限の構成とし，ソフトウェアの負担を大きくし，最小のコスト，信頼性の向上をねらっている。図8にハードウェア構成を示す。制御の中枢はソフトウェア… L竺斗L 次に，図2のブロック線図に示される制御系のRは対象とする車輌で決定されてしまうため，Mであり，制御速度の近傍のf直を採用する。 又は，Kθは，モータ1回転当りのスロットル回転角と演算結果によって，アクチュエータを操作する時間間隔によって決ます。モータ1回転当り 3−5 制御系の設計であり，マイクロコンピュータ内のROMに内蔵㌫巳
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