（3）一 ζ＝ 一一’mL．’一』 ・・・・・・・・・… （4） 3−3 M／Cを含めた制御系 Tv：速度Vrにおける走行抵抗 2M R十KDKeKT 2 MKpKeKT 3−4 センサ，アクチュエータ 14 f〔Hz〕＝−v〔km／h〕……・…・・（5） 9（R十K，KjK，）± （R十K，KEK，）’−4MKpKeK丁λ＝ スピードメータケープルKpKeKTM（1）式において，t＝”○○における速度は v＝limSv（s）＝SVr（s） S→o（2）式においてω・＝ω。V−〒：？図2 ブロック線図ωn＝一 25一図3 ステップ応答度の関係は，（5）式で表わされる。図4 スピードセンサ構造，出力図以下のようになる。となり，目標値Vr（s）がステップ関数とするとVr（s）＝Vr／sであるから v＝Vrとなり，速度は目標値に一致’する。又，（1）式において，Sの根を求めると系は振動しない。衰率をζとすると，系の振動角周波数ωoは、（1）式のステップ応答を図3に示す。……… （1）スピードセンサ スピードセンサはM／Cの走行速度を検出するものであり、前輪の回転数に比例した周波数のパルスを発生する。このスピードセンサは、メータケース内にあり、マグネットホイールとリードスイッチを組合せている。又，パルス周波数と、速 スピードセンサの構造，出力を図4に示す。 本システムのブロック線図を図2に示す。尚，簡単のため，エンジンの時定数及びスロットル弁廻りのヒステリシスは，省略している。また，Rは走行抵抗の内，ある速度における微分値である。 図2において，速度vのラプラス変換v（s）は， KpKθKTVr（s）ヰTv v（s）＝ ……（1） MS2十（R十KDKθKT）SヰKpKθKT …………（2） （R＋KDKθKT）22 4MKpKθKTであれば，図2の又，（R＋KDK eKT）t〈4MKpKθKTの時、系は減衰振動を起こす。このとき，固有角周波数をωn，減
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